Siklus berjalan dibagi menjadi dua fase utama:
Terjadi saat kaki kontak dengan tanah .
Heel Strike: Tumit menyentuh tanah (absorpsi kejut) .
Mid-stance: Telapak kaki rata (foot flat), menopang berat badan penuh .
Push-off: Tumit mengangkat (heel rise) untuk mendorong tubuh ke depan .
Terjadi saat kaki melayang di udara .
Pick-up (Early Swing): Kaki terangkat dari tanah, paha fleksi .
Reach (Late Swing): Kaki bersiap lurus ke depan untuk langkah berikutnya (heel strike kembali) .